Σε μεγάλο μπολ λιώνουμε τη μαγιά με το ζεστό γάλα. Προσθέτουμε το ηλιέλαιο και τα αβγά και ανακατεύουμε με το σύρμα. Ανακατεύουμε το μπέικιν και τις βανίλιες με το αλεύρι (κρατάμε λίγο για αργότερα) και το ρίχνουμε λίγο-λίγο στο μείγμα ανακατεύοντας. Δουλεύουμε το ζυμάρι στον πάγκο ώσπου να γίνει απαλό και εύπλαστο. Χωρίζουμε ένα κομμάτι (λιγότερο από το μισό) και το βάζουμε σε μπολ όπου κοσκινίσαμε το κακάο. Ζυμώνουμε καλά ώσπου να γίνει ένα ομοιογενές ζυμάρι και πλάθουμε δύο μικρά μπαστουνάκια. Την υπόλοιπη ζύμη την χωρίζουμε στη μέση ρίχνουμε το αλεύρι που κρατήσαμε, ζυμώνουμε και ανοίγουμε δύο όχι πολύ λεπτά φύλλα. Βάζουμε στη μέση του φύλλου το μπαστουνάκι με το κακάο, το τυλίγουμε και το δουλεύουμε στον πάγκο. Κόβουμε μικρά κομμάτια ανά δύο εκατοστά, δίνουμε στρογγυλό σχήμα και τα τοποθετούμε σε ταψί (χωρίς λαδόκολλα). Κάνουμε το ίδιο και με το άλλο κομμάτι. Ψήνουμε σε προθερμασμένο φούρνο στον αέρα στους 180° C για 20 με 25 λεπτά περίπου. Όσο ψήνονται τα ροξάκια ετοιμάζουμε το σιρόπι. Βράζουμε το νερό, τη ζάχαρη και το λεμόνι για 5-8 λεπτά από τη στιγμή που θα αρχίσει ο βρασμός. Μόλις ξεφουρνίσουμε τα ροξάκια τα περιχύνουμε σιγά-σιγά με το σιρόπι, περιμένουμε να το απορροφήσουν και τοποθετούμε σε πιατέλα.